La arqueología nos ofrece datos acerca de la presencia humana continuada en el término municipal de Rincón de la Victoria, a lo largo de las diferentes culturas y sociedades, como corresponde a un territorio que reúne agua dulce, protección en cuevas y cerros, tierra fértil, recursos marinos y vías de comunicación entre el este y el oeste, y hacia el interior.

En la Cueva de la Victoria y del Tesoro hay indicios claros de la existencia de grupos humanos desde el Paleolítico Medio (Musteriense) y Superior (Solutrense), y durante la Prehistoria Reciente (Neolítico y Calcolítico).

Ollas del Neolítico de la cueva del Higuerón o del Tesoro en el Museo Arqueológico  Nacional

Mosaico de la villa romana de Torre de Benagalbón y herma hallada durante su excavación

El poblamiento más antiguo del término municipal es un asentamiento fenicio del siglo VII a.C. en la vertiente sur de La Loma de Torre de Benagalbón, que se mantuvo hasta época romana, desplazándose al llano, donde se conservan los restos de una villa romana marítima del siglo III y que en breve será el Museo Villa Antiopa.

Plano de la villa romana de Torre de Benagalbón Villa Antíopa

La mayor intensidad de restos de poblamiento humano se concentran en el cruce de las vías de comunicación litoral y del interior, cuyo control permitía el cerro del Castillón, que en su cima mantiene aún el recinto murado del castillo de época musulmana, y en su interior se identificaron restos cerámicos prerromanos.

Excavaciones de Manuel Laza en el castillo hacia 1956

Puerta del recinto de la fortificación del cerro del Castillón

Trama urbana desde los siglos X al XII

A los pies del cerro y hacia la playa se extendió desde los siglos IX al XV la alquería medieval de Bezmiliana, cuyo nombre conocemos por los escritos de autores musulmanes, y de la que tenemos constancia gracias a las numerosas excavaciones arqueológicas desarrolladas.

Tras el paso del ejército de los Reyes Católicos desde VélezMálaga hacia Málaga en mayo de 1487, se incorpora a la Corona de Castilla una Bezmiliana despoblada, que es repoblada con cristianos viejos.

En la campaña de refuerzo del sistema defensivo, ante el incremento de la piratería costera, Fernando de Uncibay convierte en fortificación la mezquita mayor, de la que se conserva su aljibe, la base de su alminar y la base del baluarte cristiano.

Aljibe de la mezquita

Torre vigía de Torre de Benagalbón

En 1511 los registros señalan la despoblación de Bezmiliana. La población se desplaza hacia el interior y el nombre se conserva en las ventas de Mixmiliana, situadas junto al poco transitado por inseguro Camino de Vélez, sometido a la piratería primero islámica, y luego inglesa.

Benagalbón fue fundado posiblemente por una tribu bereber durante las invasiones norteafricanas a partir del siglo XI, cuyo antropónimo da nombre a la localidad y al municipio creado en el siglo XIX.

Carlos III construye una línea de fortificaciones, y repara y mejora el trazado de la Realenga del Camino Viejo de Vélez.

Es Felipe II quien manda construir las dos torres vigías en las costas del municipio en 1571; a modo de curiosidad, Torre de Benagalbón recibe su nombre por la construcción de dicha fortificación.

La seguridad revitaliza el tráfico comercial por la carretera de la costa, favoreciendo el asentamiento de pescadores levantinos entre el farallón rocoso de El Cantal y el promontorio de las Pedrizas. En el rincón bajo la propiedad de los frailes Mínimos que cuidaban del Santuario de la Victoria de Málaga, convertido en Hospital Militar en el siglo XIX, se desplazan a la antigua Bezmiliana, donde desde finales del siglo XV tenían casa y viñedos, para construir un edificio vinculado a ellos; de ahí, muy posiblemente, procede el nombre Rincón de la Victoria, ya que es la advocación asociada a esta orden.

Otro de los núcleos, la Cala del Moral, debe su nombre a la presencia de numerosas moreras durante el periodo andalusí, vinculadas a la producción de la seda.

A lo largo del siglo XIX proliferan los huertos, y cobra gran auge el tráfico para abastecer a Málaga de verduras y pescado, y para dar salida a los cultivos tradicionales de higos y pasas del interior.

La llegada del ferrocarril en 1908 dinamizó aún más la zona de la costa, algo que favoreció, entre otras cosas, las condiciones que provocaron, en 1950, el cambio de nombre del municipio y su capitalidad, pasando de Benagalbón a Rincón de la Victoria.